6.2 机器人相关安全策略说明
通用安全策略：
- 超速控制：分为项目内超速控制和项目外超速控制.目前项目外限速设定为8项目内限速为4(限速数值因为涉及到安全问题,需要联系多伦工作人员进行平台配置).在项目内训练时超过项目内限速则进行点刹降速并提示学员控制车速.达到项目外超速时,则直接刹停,需要挂空挡拉手刹解除刹车.
- 电子围栏控制：分为行驶过程中预判和停止时预判.行驶中通过速度和方向盘预判车辆行驶轨迹是否会碰到围栏,提前刹车.停车起步时根据挂挡状态和方向盘以及预设距离预判围栏.
- 发动机转速过高：分为坡道内和坡道外转速控制,以防止学员误踩刹车.目前坡道外转速限制1300转,坡道内转速限制1500转.达到转速限制主动刹车.挂空挡拉手刹才可解除主动刹车
- 坡道倒车控制：坡道内向后行驶达到40厘米会立刻刹停,且挂空挡拉手刹不可主动解除刹车,必须由教练通过管理app或者平台解除刹车.解除后继续向后行驶立刻刹车,同样需要教练进行解除刹车
- 雷达探测障碍物控制：前装一个毫米波雷达6个超声波雷达,后装6个超声波雷达,检测物体且根据方向盘角度预判.2米内刹车
- 安全带未系控制：学员训练过程中安全带未插入卡槽,行驶后会立即主动刹车
- 车门未关控制：学员训练过程中任一车门未关,行驶后会立即主动刹车
- 手刹长时间未放下控制：学员训练过程中手刹未放到底行驶后会不断提示放下手刹车.手刹放下后停止播报
考前模拟安全策略说明：
由于考前模拟应用场景的特点,与驾校确认后,将考前模拟模式下的安全策略保留：
(1)通用超速8km/h的刹停的安全策略
(2)电子围栏防撞的控制
(3)发动机转速过高的控制
(4)坡道倒车控制
(5)雷达障碍物探测控制；
与通用安全策略比较主要去掉了项目内限制点刹,安全带未系,车门未关,手刹为放下的相关策略。
