2.4 超声波模块综合调试说明
1、超声波雷达安装工艺说明
1.1耀亚超声波（12路）安装接线示意图
耀亚超声波系统接线图
2、有人CAN转网口服务器调试步骤
2.1本地笔记本IP设置
设置电脑的 IP 为一个静态的与 CANET200 的 IP 在同一个网段的 IP，比如：192.168.0.201
2.2硬件连接
通过网线连接笔记本电脑与CAN转以太网服务器
2.3登录及配置
A）打开浏览器输入 CANET200 的 IP 地址，默认为（192.168.0.7，修改之后输入修改的 IP 地址）即可打开 CANET200 的登录界面。输入用户名：admin，密码 admin，点击登录，即可进入登录界面。点击网页右上角“中文”，切换为中文界面。
B）IP配置
IPv4地址：192.168.7.181
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.7.1
DNS：208.67.222.222
C）设置—CAN1—CAN
打包长度为24帧
打包时间为20MS
D）设置—CAN1—网络
工作方式：UDPClinet
远程地址：192.168.7.170
远程端口：31019
本地端口：30018
3、超声波雷达功能、信号检测方法
3.1硬件安装完毕后，平板端打开“车载终端助手软件”
3.2探头检测
a、点击“开始”按钮
b、点击“测试按钮”，右侧会显示实时超声波详细数据
分别站在每个探头前方，检测此时软件上对应探头号显示的数值是否正常
A区显示数值分别为：探头号，实时数值（距离：cm），车头/尾雷达标识（0—车头；1—车尾）；
B区显示数值分别为：数据时间 探头号，距离，车头/尾雷达标识
检测示例如下：需要检测1号探头，点击“测试按钮”后，使用障碍物放置在1号探头探测区域，此时观察B区刷新出的数值，看距离与实际是否匹配。
4、APA超声波探头烧录说明(更改探头ID号)
4.1、将笔记本连接采集盒，探头插到采集盒上任意一个端子上，如下图所示：
4.2、笔记本打开串口调试助手，发送配置ID号命令，CRD1~CRD8（代表更改ID为1-8）,每次采集盒上只保留一个待配置的超声波，比如：左前ID31就发送CRD1，一直点击发送，直到31后有数据显示，串口助手截图如下：
5、探头、采集盒固件版本更新说明
5.1点击安装Setup_JLink_V490软件；
5.2打开SEGGER-J-Flash软件，如下图：
5.3点击Options-Protect settings,进行工程设置，如下图：
5.4 Target Interface—选择 SWD 接口方式，如下图:
5.5 CPU 选择ST-STM32F103C8如下图：
5.6设置完成后点击确定保存，点击 File-Open data file，选择需要烧录的程序hex文件，如下图：
5.7烧录接口如下：（设备上电）
APA超声波探头烧录接口连接如下：（烧录板上的VCC对应P1右边单排针）
APA超声波采集盒烧录接口连接如下（烧录板上的VCC对应P1右边单排针）：
5.8点击 Target— Connect，连接成功后，点击 Target— AUTO，烧录成功后，点击Target-Start application或者断电重启设备,如下图：
6、有人串口服务器调试说明
6.1设备外观
a：电源
b：串口；与超声波采集盒连接
c：网口；与后置机或4G路由器连接
6.2配置步骤
A）笔记本与串口服务器通过网线连接，笔记本配置IP地址为192.168.0.99；打开浏览器，输入串口服务器登录网址：192.168.0.7，登录账户密码：admin；
B）本机IP地址设置：
IP地址: 192.168.7.181
子网掩码： 255.255.255.0
网关： 192.168.7.1
DNS: 208.67.222.222
设置完，点击保存设置，重新配置电脑IP地址为192.168.7.99，再次登录串口服务器新的IP地址：192.168.7.181.
C）端口1设置：
设置完毕后保存即可。
